Robot line follower menggunakan sensor garis. Sensor garis berfungsi untuk mendeteksi garis jalur (track) dan memberitahukan posisi robot line follower pada pengendali (microcontroller), sehingga robot line follower tersebut dapat tetap berjalan di jalurnya dengan baik. Dengan kata lain sensor garis ini berperan seperti panca indera pada manusia. Sensor pendeteksi garis yang digunakan pada sistem robot line follower ini terdiri dari pasangan LED (Light-Emitting Diode) superbright dan fotodioda.
Prinsip kerjanya LED superbright akan memancarkan berkas cahaya diatas permukaan lantai jalur robot line follower. Dimana jalur tersebut berupa garis hitam diatas permukaan putih, yang mana warna hitam (gelap) akan cenderung menyerap cahaya sedangkan warna putih (cerah) akan cenderung memantulkan cahaya tersebut. Pantulan cahaya tersebut akan diterima fotodioda, perubahan intensitas cahaya akan mengakibatkan perubahan nilai resistansi fotodioda tersebut secara drastis . Besarnya intensitas cahaya yang dipantulkan pada permukaan lintasan berbeda antara permukaan putih dengan garis jalur yang berwarna hitam. Sinar tersebut dipantulkan dari permukaan lintasan ke fotodioda. Perubahan intensitas tersebut akan mengakibatkan perubahan beda potensial. Sehingga dapat ditentukan batasan nilai beda potensial antara permukaan putih dengan garis jalur lintasannya. Dengan menggunakan prinsip pembagi tegangan maka diperoleh tegangan input sinyal analog ke ADC (Analog-to-Digital Converter) microcontroller. Persamaan nilai tegangan analog yang menuju microcontroller ialah sebagai berikut.
Berikut ini schematic dan design board dari sensor garis yang digunakan robot line follower.
Bila ada sesuatu yang belum jelas dan ingin tahu lebih dalam seputar project Arduino, pemrograman, dan elektronika, bisa bertanya pada bagian comment.