Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower


Robot line follower merupakan sebuah robot autonomous yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Pada kajian ini, robot line follower menggunakan sistem kendali logika fuzzy dengan metode Mamdani. Selama ini robot line follower kebanyakan dirancang untuk jalur dengan lebar yang tetap, namun dengan sistem kendali logika fuzzy ini dapat mengenali jalur dengan variasi lebar antara satu hingga delapan titik sensor. Robot line follower ini mengimplementasikan 18 aturan fuzzy untuk memetakan antara antecedent posisi dan lebar jalur, dengan consequent kecepatan laju robot. Aturan fuzzy terdiri dari masing-masing 9 aturan untuk kondisi jalur tunggal dan jalur percabangan dua jalur. Robot line follower ini mampu melakukan analisis 57 case jalur dengan kendali fuzzy, mulai dari lebar jalur 2 hingga 12 cm. Dengan 36 case analisis jalur tunggal dan 21 case jalur percabangan dua buah jalur. Robot line follower ini juga mampu menyesuaikan kecepatan laju sesuai lebar jalurnya.

Kata kunci: kendali logika fuzzy, Mamdani, robot line follower.

  • Publisher: Indonesian Computer, Electronics, and Instrumentation Support Society (IndoCEISS)
  • Other Contributor: IndoCEISS
  • Date: 2014-04-30
  • Resource Type: info:eu-repo/semantics/article
  • Resource Type: info:eu-repo/semantics/publishedVersion
  • Resource Type: Peer-reviewed Article
  • Format: application/pdf
  • Resource Identifier: https://jurnal.ugm.ac.id/ijeis/article/view/4221
  • Source: IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems; Vol 4, No 1 (2014): IJEIS; 45-56
Berikut ini adalah link download jurnal Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower.