Quadrotor atau disebut juga quadcopter, merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV), atau pesawat tanpa awak. Masyarakat Indonesia lebih mengenal UAV dengan istilah drone.
Strktur mekanik quadrotor termasuk sederhana, karena tidak ada joint antar link. Keempat rotor (actuator) langsung terpasang pada ujung-ujung lengan quadrotor. Meski memiliki struktur mekanik yang sederhana, pengendalian quadrotor tidaklah mudah. Aturan kendali dari quadrotor menjadi topik menarik karena sifatnya yang sangat tidak stabil. Sebuah quadrotor hanya dapat dibuat stabil dengan algorithm kendali elektronik yang tepat. Berikut ini beberapa buku yang disarankan untuk dipelajari guna memahami kendali quadrotor.
- A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation Richard Murray
- Robotics, Vision and Control Fundamental Algorithms in MATLAB Peter Corke
- Nonlinear Systems Hassan Khalil
Quadrotor merupakan sebuah sistem yang underactuated, dengan hanya empat buah rotor namun harus mengendalikan enam derajat kebebasan. Enam derajat kebebasan (six degrees of freedom), yang harus dikendalikan adalah tiga sudut roll, pitch, dan yaw, serta tiga sumbu x, y, dan z.
Peter Corke juga menyediakan toolbox untuk MATLAB yang bisa digunakan untuk melakukan analisis kendali quadrotor. Toolbox yang disediakan tidak hanya untuk quadrotor, namun berbagai jenis robot lainnya. Berikut ini adalah link download gratis toolbox robotics vision and control untuk MATLAB. Ada masalah pada toolbox versi 9.8 compatible dengan MATLAB R2010b, sedangkan versi selanjutnya tidak. Namun pada versi toolbox selanjutnya bug tersebut telah teratasi. Versi update 9.10 dapat digunakan pada MATLAB R2012b dan seterusnya.