Robot line follower merupakan sebuah robot autonomous yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Pada kajian ini, robot line follower menggunakan sistem kendali logika fuzzy dengan metode Mamdani. Selama ini robot line follower kebanyakan dirancang untuk jalur dengan lebar yang tetap, namun dengan sistem kendali logika fuzzy ini dapat mengenali jalur dengan variasi lebar antara satu hingga delapan titik sensor. Robot line follower ini mengimplementasikan 18 aturan fuzzy untuk memetakan antara antecedent posisi dan lebar jalur, dengan consequent kecepatan laju robot. Aturan fuzzy terdiri dari masing-masing 9 aturan untuk kondisi jalur tunggal dan jalur percabangan dua jalur. Robot line follower ini mampu melakukan analisis 57 case jalur dengan kendali fuzzy, mulai dari lebar jalur 2 hingga 12 cm. Dengan 36 case analisis jalur tunggal dan 21 case jalur percabangan dua buah jalur. Robot line follower ini juga mampu menyesuaikan kecepatan laju sesuai lebar jalurnya.
Kata kunci: kendali logika fuzzy, Mamdani, robot line follower.
- Publisher: Indonesian Computer, Electronics, and Instrumentation Support Society (IndoCEISS)
- Other Contributor: IndoCEISS
- Date: 2014-04-30
- Resource Type: info:eu-repo/semantics/article
- Resource Type: info:eu-repo/semantics/publishedVersion
- Resource Type: Peer-reviewed Article
- Format: application/pdf
- Resource Identifier: https://jurnal.ugm.ac.id/ijeis/article/view/4221
- Source: IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems; Vol 4, No 1 (2014): IJEIS; 45-56
Call conference proceeding IEEE:
- Conference Proceeding: Machine Learning Algorithms for Classifying Abscessed and Impacted Tooth: Comparison Study.
- Conference Proceeding: Optimal Fractional-Order PID for DC Motor: Comparison Study.
- Conference Proceeding: Design of fractional-order proportional-integral-derivative controller: Hardware realization.
- Conference Proceeding: A remedy design of PI controller for liquid level control.
- Conference Proceeding: Robustness of PD control for transporting quadrotor with payload uncertainties.
- Conference Proceeding: Real time monocular visual odometry using Optical Flow: Study on navigation of quadrotors UAV.